루프 안에서 멀티태스킹으로 복수의 동작을 할 경우, 어떤 하나의 동작에서 멈추게 되면 더이상 루프가 돌지 않습니다.
루프 인터럽트를 멀티태스킹에 모두 넣어주어야 어떤 하나의 동작만 끝나더라고 루프가 끊어지고 전체 로직이 돌아가게 됩니다.
로봇을 회전시키면서 동시에 회전하는 사이에 검정선에 닿으면 멈추게 하려고 만든 예제입니다. (바깥쪽으로 메인로직의 더 큰 루프가 있다고 가정)
위의 예제에서처럼 루프 인터럽트를 양쪽에 다 넣어주어야 회전이 끝나고 루프가 끊기고 메인 로직이 돌던가,
또는 회전하는 중간에 검정선을 만나서 루프가 끊기고 메인 로직이 돌아가게 됩니다.
3컬러센서 라인 트레이서 로봇을 만들던 중 일자로 된 검정선에서 멈추지 않고 자꾸 회전 로직으로 들어가기게 생각해낸 알고리즘입니다.
나중을 위해 자료를 남깁니다.