자율주행 자동차 만들기 Part 2

정말 오랜만에 자율주행차 만들기를 이어서 합니다.

전에 받아놨던 부품 중에 어떻게 써야할지 모르는 모듈도 있고 해서 여러모로 다른 것들의 테스트를 해봤습니다.

아무튼 다시 시작~

아뿔싸... 시작하자마자 사고가 났습니다.

기존에 모터와 차체를 연결해주던 부품이 좀 헐거워서 덜그럭 거리길래 꽉 조여준다고 나사를 몇 번 더 돌렸더니 저게 그냥 부러져 버렸네요...

처음 조립했을 때부터 딱 안 맞고 덜그럭 거려서 맘에 안 들었는데 이럴수가. 쩝. 값이 싼 만큼 어딘가 허술한 건 어쩔 수 없나 봅니다.

그냥 다 분해하고 처음부터 다시 생각하기로 했습니다. 설명서도 무시하고 그냥 맘 가는데로 조립하기로 결정.

모터는 그냥 글루건으로 붙였습니다.

배터리 홀더도 설명서 무시하고 그냥 바퀴 쪽에 달아서 마찰력을 강화해주는 방향으로 하고, 중앙의 스위치도 꽉 안 껴져서 뒤집으면 빠지던 걸 그냥 글루건으로 고정했습니다.

뒤쪽의 바퀴는 일단 동봉되어 있던 걸로 달아놨는데 꽤나 뻑뻑한 느낌이 있어서 나중에 봐서 다른 걸로 바꿔줄 생각입니다.

여기까지 해놓고 회로도를 작성해 봤습니다.

(9V로 되어있지만 실제로는 1.5V AA 4개입니다.)

아두이노 우노에 아두이노 센서 실드(v5.0)를 올리고, L298N 모터 드라이버 모듈로 2개의 모터를 제어, 전면에 초음파센서로 장애물을 피해가도록 하고, 2개의 적외선 센서를 달아서 라인 트레이싱 기능을 넣어볼 생각입니다.

하지만 그동안 알아본 봐로는 1.5V 건전지 4개 직렬 연결한 것 만으로는 전력에서 문제가 생길 가능성이 99%라서 회로도에 많은 변화가 필요해 보입니다.

9V 건전지 하나를 더 달아서 모터용으로만 쓰던지 해야할 것 같네요.

어쨌든 완성까지는 아직도 많은 시간이 필요하겠습니다.

ps1. 위의 회로도에 전원을 하나 추가하고, 차량 후면에 초음파 센서를 하나 더 다는 걸로 변경.

과연 잘 될런지...

ps2. 센서 실드를를 테스트 해 보았는데 뭔가 잘 안돌아가는 관계로 일단 제거하고, 회로도를 보기 좋게 수정했습니다.

뭐 이것도 잘 될지는 해봐야 알 것 같다는...